Translation
(8) The Chapters Regarding Zakat
كتاب الزكاة
(15) Chapter: Sadaqah due on horses and slaves
(15) باب صَدَقَةِ الْخَيْلِ وَالرَّقِيقِ
Sunan Ibn Majah 1812 
Abu Huraitah narrated that:
the Messenger of Allah said: “The Muslim is not obliged to pay Sadaqah on his slave not his horse.”
حَدَّثَنَا أَبُو بَكْرِ بْنُ أَبِي شَيْبَةَ، حَدَّثَنَا سُفْيَانُ بْنُ عُيَيْنَةَ، عَنْ عَبْدِ اللَّهِ بْنِ دِينَارٍ، عَنْ سُلَيْمَانَ بْنِ يَسَارٍ، عَنْ عِرَاكِ بْنِ مَالِكٍ، عَنْ أَبِي هُرَيْرَةَ، قَالَ قَالَ رَسُولُ اللَّهِ ـ صلى الله عليه وسلم ـ ‏ "‏ لَيْسَ عَلَى الْمُسْلِمِ فِي عَبْدِهِ وَلاَ فِي فَرَسِهِ صَدَقَةٌ ‏"‏ ‏.‏
Grade :  Sahih (Darussalam)
Reference : Sunan Ibn Majah 1812
In-book reference : Book 8, Hadith 30
English translation : Vol. 3, Book 8, Hadith 1812