(5) The Book of Greetings
كتاب السلام
(140) Chapter: Seeking Permission to Enter (Someone's House) and Manners Relating to It
(140) - باب الاستئذان وآدابه
Riyad as-Salihin 873 
Kildah bin Al-Hanbal (May Allah be pleased with him) reported:
I visited the Prophet (ﷺ) and I entered his house without seeking permission. So he said, "Go back and say: 'As-Salamu 'alaikum (may peace be upon you). May I come in?"'

[Abu Dawud and At- Tirmidhi].
عن كلدة بن الحنبل رضي الله عنه قال‏:‏ أتيت النبي صلى الله عليه وسلم ، فدخلت عليه ولم أسلم، فقال النبي صلى الله عليه وسلم ‏:‏ ‏ "‏ارجع فقل السلام عليكم أأدخل‏؟‏‏"

‏(‏‏(‏رواه أبو داود، والترمذي وقال‏:‏ حديث حسن‏)‏‏)‏‏.‏

Reference : Riyad as-Salihin 873
In-book reference : Book 5, Hadith 30