(4) The Book of the Etiquette of Sleeping, Lying and Sitting etc
كتاب آداب النوم
(128) Chapter: Manners of Lying down on one's back and placing one leg upon the Other
(128) - باب جواز الاستلقاء على القفا ووضع إحدى الرجلين على الأخرى إذا لم يخف انكشاف العورة وجواز القعود متربعاً ومحتبياً
Riyad as-Salihin 819 
'Abdullah bin Zaid (May Allah be pleased with them) reported:
I saw Messenger of Allah (ﷺ) lying down on his back in the mosque, placing one leg on the other.


[Al-Bukhari and Muslim].

عن عبد الله بن زيد رضى الله عنه أنه رأى رسول الله صلى الله عليه وسلم مستلقياً في المسجد، واضعاً إحدى رجليه على الأخرى‏. (‏‏(‏متفق عليه‏)‏‏)‏‏‏.
Reference : Riyad as-Salihin 819
In-book reference : Book 4, Hadith 7